出典 メモ やっていること RGB-DカメラをもとにSLAMを行う（この際に使うSLAMはRtab map*1） SLAMをやるときに得た画像を、LSeg*2にかけて特徴量を得て、Depthを使って上面図に投影する 投影したマップと単語の埋め込みの類似度を計算することで、好きな単語…