今週は実装を進めようとしていたが、思ったようには進まなかった。 目標としている変更は、DQNをベースとして ネットワークを過去系列を入力に含むTransformerに変える 上に伴って、ReplayBufferも系列として情報をサンプリングできるものに変える そうする…

読んだ本 今井 むつみ,秋田 喜美『言語の本質-ことばはどう生まれ、進化したか』 言語学には特に詳しくないし思想も持っていないのでオノマトペについて語られるあれこれは素直にそう思える。個人的に興味を惹かれたのはアブダクション推論部分についての仮…

今週はDecision Transformerの実装をしていたが、あまり上手くいっていない。 題材としては先週と同じで丸をクリックさせるタスクをやっており、ランダムエージェントで動かした100MステップのデータからDecision Transformerを学習させて、Returnに応じた方…

今週からGUI操作のプログラミングを始めている。 今週やったこと 結局、機械にGUIを直接いじってもらうのがわかりやすいなという考えになって、GUIを操作させるプログラムを書いている。 当面の目標としては「スクリーンショットを入力、マウス操作を出力と…

あまり好ましくない業務が今週にまで食い込んでいたが、なんとかやりきったと思う。いや、若干不穏なところはいくらかあるが……。1年前から考えると状況は良くなっているのに、それでもこんなもんかという気持ちにはなってしまう。 DPO 週の特に前半でDPOの論…

今週も一瞬だっった。どうしてこんなに早く過ぎ去ってしまったんだっけ。木曜日も休みだったはずなのに。だいたい本を読んでいる時間が長かった気がする。プログラミングをやる気がさっぱり起きず、将棋拡散モデルについては一切触れていない。 断想 この土…

業務の方でいろいろ忙しい（？）せいで一週間があっという間だった。厳しい。 拡散モデル (1)手駒まで生成できるようにした。 まぁこれはやるだけではあるんだけど、手駒の表現をどうするかという問題は若干あり、今は各持ち駒に1トークンを割り当てている。…

平日の5日中で4回も出社してしまったのもあって、疲労感も強く、一週間があっという間に過ぎ去った感覚になっている。 拡散モデル 以下の論文のアイデアが良さそうと感じており、 自動運転向けの将来点群分布の行動条件付予測に離散化拡散モデルを利用。精度…

今週は全然やる気が出なかった。業務も来週からちょっと嫌だな〜と思っている内容が始まるので緩やかに憂鬱だ。 3連休もゲームばかりしていたのでゲームの話しかできない。 ゲーム リバース：1999 最近、ダークファンタジーよりのアプリゲームがわりと流行っ…

業務の方はあまり面白い話がなく、やや停滞感がある。やることも今まではとはちょっと違う方向になりそうな雰囲気もあり、どうなんだろう。なんにでも興味をもってやれる方が良いのはそうだけど、現実的にはねぇ。 LLMで多腕バンディット 先週からちょっとず…

今週も全体的にはやる気が出ていない。基本的に週記以外の記事を出せていない週は良くなく、今週に関してはさっき無理やり一つ出したけど……という程度。そういう調子が悪いときがもう1ヶ月以上続いている。どうにもならないな。 NeRF プルリクエストはあまり…

月曜日休みだったし、出社も多くなかったのに、なんか疲労感がある。 TPE NDTによる初期Pose推定にTPEを使うプルリクエストがマージされた。あまり完成度には満足していない。Yaw角だけで一周するという性質を考慮させる部分が理論的に変なはずだし、一様分…

NeRF NeRFベース自己位置推定をautoware.universeに統合する作業をしていた。 差分が大きいのでまともなやり方ではマージされないだろうなぁ。精度も十分ではないので、もうちょっと開発が進んでからでも良いのかもしれない。このブランチを育てることになる…

NeRF F2-NeRFをだいぶリファクタリングしていた。もう全然原形を留めていない。そろそろリポジトリも移し替える時期になってきていそう。 外部ライブラリへの依存が減り、使っているのがLibTorch、OpenCV、Eigen、gtsamあたりなので、LibTorch以外はかなり許…

今週もあまり作業できないままだった。 NeRF 他の手法（neuralsim）をちょっと確認したくらい。学習にLiDARも使ったり、車特有の事情を考慮したり、そりゃそういう工夫をすればF2-NeRFをそのまま使うよりかは3次元再構成も上手くできるだろう。それを移植し…

今週も調子は良くなかった。モチベーションが上がってこない。 NeRF 水曜日に有給休暇取って作業して、ここまで性能が出ることを確認できたところで結構満足してしまった。もちろんやろうと思えばこの先もいろいろあるんだけど、目標を失っている。どうせオ…

今週はずっと調子が悪かった。というか、AHC023とアーマードコア6に時間を取られていた。なのでNeRFも世界モデルも特に進捗なし。遊びの週だったな。 AHC023 難しかった。それなりに時間をかけたのにさっぱりスコアが伸びなかった。できれば振り返りまでして…

今週は身体的に大変な業務があって疲労していた。アーマードコアに時間を取られているところもあり、やはり世界モデルは特に触れていない。 NeRF Zip-NeRFは読んだけれども、思ったより簡単に実装できそうな内容でもなかった。これはかなり苦労することにな…

今週はNeRFの調査・実装を中心に進めていたので世界モデル系はノータッチ。アーマードコア6が出たので時間を取られている。 NeRF 座標のWarping まずMip-NeRF 360を読んだが、自動移動走行の文脈だとどの程度必要な改造なのかはよくわからない。屋外だと空な…

今週はあまりなにもした感じがしない。PC環境の問題とかに対処していて、具体的なアルゴリズムの実装に手を付けられていない。AHC022に時間を取られたのもある。 NeRF 先週Pose微分を実装してわりと満足してしまったのと、Pose微分があってもAWSIMデータでは…

f2-nerfに位置微分を追加した 先週時点ではGridEncoderについての違う実装から位置に関する微分周りを移植してこようとしていたが、速度も精度も低下してしまったので、結局f2-nerfにもともとあったautogradの関数に位置に関する勾配計算も追加した。 学習に…

今週は出社が多くて大変だった。 NeRF 先週はInstant-NGP系統だとPose微分できないのではとか意味不明なことを言ってしまっていたが、よく考えたら普通にできると思い直した。Zip-NeRFのPyTorch実装とかを参考に手元のC++実装にも追加してみたが、精度と速度…

今週はだいたいNeRFのことを考えていた。一番の興味としては、NeRFを通したカメラPoseの最適化にある。直接法のようなSLAMの一種としてNeRFを使いたい。もちろん認識とかに応用できればそれに越したことはないが、レンダリングそのものにはそこまで興味がな…

今週思ったことなど。 内発報酬 強化学習の内発報酬について、単純に予測不可能な状態を優先すると、ランダムノイズを出すようなテレビの前に居座り続けるということが発生しうる。これはLarge-Scale Study of Curiosity-Driven Learningでnoisy-TV problem…