今週はNeRFの調査・実装を中心に進めていたので世界モデル系はノータッチ。アーマードコア6が出たので時間を取られている。 NeRF 座標のWarping まずMip-NeRF 360を読んだが、自動移動走行の文脈だとどの程度必要な改造なのかはよくわからない。屋外だと空な…

NeRFのうち、いくつかの手法はカメラPoseについても勾配が繋がっているので、それを勾配法で最適化したくなるのは自然な気持ちである。 しかし、理屈として勾配が繋がっているのはわかるが、実装的にはどうするんじゃいという話がすぐにはわからない。特に、…

主な工夫は3つ 空間のWarping オンライン蒸留 新しい正則化項 1. 空間のWarping 遠いところをNeRFが扱える空間に持ってくるために、無限遠を一定球内に潰してくるようなWarpingを考える。 Figure 2 をの滑らかな座標変換関数とする。具体的には とする。 Mip…

今週はあまりなにもした感じがしない。PC環境の問題とかに対処していて、具体的なアルゴリズムの実装に手を付けられていない。AHC022に時間を取られたのもある。 NeRF 先週Pose微分を実装してわりと満足してしまったのと、Pose微分があってもAWSIMデータでは…

結果 暫定テスト88位。 手元でシステムテストと同じ条件でデータを作って回してみた結果では、などに苦労しているのでもっと落ちるかもしれない。 実行時間117msec、コード長177行という、かなりシンプル目でAHCらしからぬ感じの提出になって面白かった。最…

f2-nerfに位置微分を追加した 先週時点ではGridEncoderについての違う実装から位置に関する微分周りを移植してこようとしていたが、速度も精度も低下してしまったので、結局f2-nerfにもともとあったautogradの関数に位置に関する勾配計算も追加した。 学習に…

今週は出社が多くて大変だった。 NeRF 先週はInstant-NGP系統だとPose微分できないのではとか意味不明なことを言ってしまっていたが、よく考えたら普通にできると思い直した。Zip-NeRFのPyTorch実装とかを参考に手元のC++実装にも追加してみたが、精度と速度…