業務の方はあまり面白い話がなく、やや停滞感がある。やることも今まではとはちょっと違う方向になりそうな雰囲気もあり、どうなんだろう。なんにでも興味をもってやれる方が良いのはそうだけど、現実的にはねぇ。 LLMで多腕バンディット 先週からちょっとず…

背景 唐突にLLMでMulti-Armed Banditを解きたくなった。 全く読んでいないけれど という論文もある。 ブラウザでのChatGPT4で数回試した感じだとそこそこ理屈立ててやってくれたので、ある程度やれるのではないかという期待。 実装 正規分布でスコアを返す3…

今週も全体的にはやる気が出ていない。基本的に週記以外の記事を出せていない週は良くなく、今週に関してはさっき無理やり一つ出したけど……という程度。そういう調子が悪いときがもう1ヶ月以上続いている。どうにもならないな。 NeRF プルリクエストはあまり…

Gaussian Splattingの基本的な概念は、まぁ3D空間にたくさんガウス分布を配置するのねという程度にはわかるが、細かいところとして以下の2点が疑問になっていた。 色はどのようにつけるのか？ 論文では球面調和関数（Spherical Harmonics）の係数を保持する…

月曜日休みだったし、出社も多くなかったのに、なんか疲労感がある。 TPE NDTによる初期Pose推定にTPEを使うプルリクエストがマージされた。あまり完成度には満足していない。Yaw角だけで一周するという性質を考慮させる部分が理論的に変なはずだし、一様分…

NeRF NeRFベース自己位置推定をautoware.universeに統合する作業をしていた。 差分が大きいのでまともなやり方ではマージされないだろうなぁ。精度も十分ではないので、もうちょっと開発が進んでからでも良いのかもしれない。このブランチを育てることになる…

NeRF F2-NeRFをだいぶリファクタリングしていた。もう全然原形を留めていない。そろそろリポジトリも移し替える時期になってきていそう。 外部ライブラリへの依存が減り、使っているのがLibTorch、OpenCV、Eigen、gtsamあたりなので、LibTorch以外はかなり許…