今週もあまり作業できないままだった。 NeRF 他の手法（neuralsim）をちょっと確認したくらい。学習にLiDARも使ったり、車特有の事情を考慮したり、そりゃそういう工夫をすればF2-NeRFをそのまま使うよりかは3次元再構成も上手くできるだろう。それを移植し…

今週も調子は良くなかった。モチベーションが上がってこない。 NeRF 水曜日に有給休暇取って作業して、ここまで性能が出ることを確認できたところで結構満足してしまった。もちろんやろうと思えばこの先もいろいろあるんだけど、目標を失っている。どうせオ…

概要 Autowareのlogging_simulatorを使って、ARタグベース自己位置推定向けに公開されているデータを使ってNeRFベース自己位置推定を動かした。AWSIMの環境変化が少ないデータでなら、ある程度の精度が出せるようになってきた。 背景 先日、AutowareのARタグ…

今週はずっと調子が悪かった。というか、AHC023とアーマードコア6に時間を取られていた。なのでNeRFも世界モデルも特に進捗なし。遊びの週だったな。 AHC023 難しかった。それなりに時間をかけたのにさっぱりスコアが伸びなかった。できれば振り返りまでして…

今週は身体的に大変な業務があって疲労していた。アーマードコアに時間を取られているところもあり、やはり世界モデルは特に触れていない。 NeRF Zip-NeRFは読んだけれども、思ったより簡単に実装できそうな内容でもなかった。これはかなり苦労することにな…

主な工夫は2点 Instant-NGPにMip-NeRFの円錐での光線キャスティングを組み込んだ Mip-NeRF360で導入したproposal MLPの学習損失に良くないところがあったので改良した 工夫1. Instant-NGPへの円錐光線キャスティング導入 前提として、まずMip-NeRFでやってい…