前回 前回は第6章のオドメトリによる地図構築の部分まで行い、それから第7章以降にある内容を写経していったのだが、第7章の部分だけを実装というのはやや難しく、結局全部実装することになってしまった。（継承とポインタによって実行後に構成を切り替えて…