NeRF
NeRFベース自己位置推定をautoware.universeに統合する作業をしていた。
差分が大きいのでまともなやり方ではマージされないだろうなぁ。精度も十分ではないので、もうちょっと開発が進んでからでも良いのかもしれない。このブランチを育てることになるんだろうか。
こういう頭を使わない作業でもなんか進んでいる感が出てしまうのが良くない。
TPE
結局TPEはだいぶ汎用的な作りにするように実装し直した。これでもランダムサンプリングよりはちょっとだけマシみたいだけど、思っていたよりも改善幅は大きくない印象ではある。
ちょっとした工夫として、Yaw角のようなループする変数についてそういう知識を利用できるようにしたけど、厳密にはガウス分布の尤度が正しい計算になっていなかったりするので、こういう工夫も良くないところはあるのだろう。
その他
全体的に集中力が無く、低調。
