月曜日休みだったし、出社も多くなかったのに、なんか疲労感がある。
TPE
NDTによる初期Pose推定にTPEを使うプルリクエストがマージされた。あまり完成度には満足していない。Yaw角だけで一周するという性質を考慮させる部分が理論的に変なはずだし、一様分布から曲げて使っているところもおかしいかもしれない。
ランダムサーチと比べて思ったより性能が上がらないのはちょっと残念だった。適当な関数でOptunaと比較してそこまで悪いということはないので、これくらいなもんなのかな。
NeRF
ようやくプルリクエストを出せた。
正直にいってこれが素直にマージされるとは思っておらず、まぁ適当な理由でリジェクトされるので良い。一度出したという実績があり、使おうと思えばここから使えるという状況になっていればどうにでもなるだろう。
結局この1ヶ月くらいの土日がほとんどこれのための細かい修正作業などに費やされてしまった。飽きてきている。これで自分の手からは離れたということにして、もっと新しいことをしたい。
Gaussian Splattingにやっと触れるかどうか。
その他
ChatGPTの音声とか画像入力が来たが、なかなか使い道を思いつけない。当然、将棋の盤面画像を入れて手を聞いてみるくらいのことはしたが、そういうありきたりなところから進む方向がわからない。
根本的にもっと元気を出していきたいな。元気元気。
