結果 暫定テスト88位。 手元でシステムテストと同じ条件でデータを作って回してみた結果では、などに苦労しているのでもっと落ちるかもしれない。 実行時間117msec、コード長177行という、かなりシンプル目でAHCらしからぬ感じの提出になって面白かった。最…

f2-nerfに位置微分を追加した 先週時点ではGridEncoderについての違う実装から位置に関する微分周りを移植してこようとしていたが、速度も精度も低下してしまったので、結局f2-nerfにもともとあったautogradの関数に位置に関する勾配計算も追加した。 学習に…

今週は出社が多くて大変だった。 NeRF 先週はInstant-NGP系統だとPose微分できないのではとか意味不明なことを言ってしまっていたが、よく考えたら普通にできると思い直した。Zip-NeRFのPyTorch実装とかを参考に手元のC++実装にも追加してみたが、精度と速度…

今週はだいたいNeRFのことを考えていた。一番の興味としては、NeRFを通したカメラPoseの最適化にある。直接法のようなSLAMの一種としてNeRFを使いたい。もちろん認識とかに応用できればそれに越したことはないが、レンダリングそのものにはそこまで興味がな…

今週思ったことなど。 内発報酬 強化学習の内発報酬について、単純に予測不可能な状態を優先すると、ランダムノイズを出すようなテレビの前に居座り続けるということが発生しうる。これはLarge-Scale Study of Curiosity-Driven Learningでnoisy-TV problem…

出典 概要 現状の自動運転はPerception, Prediction, Planningといったモジュール化されたタスクに分解して実現することが多いが、これだと情報伝達のインターフェース部分で情報が落ちてしまう。この論文では、ある程度モジュール化はしつつ、それらをTrans…

4月に転職をして、3ヶ月以上が経過した。現在は株式会社ティアフォーというところで労働をし、対価として金銭を得ている。要するにAutowareの開発に携わっている。勤め先を明言する趣味はないけれど、自分のGitHubページを見ると察することができそうなので…

OrienterNetというものがあります。 カメラ画像とマップの画像（OpenStreetMapの画像）を突き合わせて自分がどこにいるのかを推定するニューラルネットワークだそうです。 Meta社が関わっているのでAR向けのようにも見えますが、論文中ではKITTIデータセット…

出典 メモ やっていること RGB-DカメラをもとにSLAMを行う（この際に使うSLAMはRtab map*1） SLAMをやるときに得た画像を、LSeg*2にかけて特徴量を得て、Depthを使って上面図に投影する 投影したマップと単語の埋め込みの類似度を計算することで、好きな単語…

つまりは白旗宣言である。 2022年8月1日から一日一問、AtCoder ProblemsがRecommendするのに従って解いていた。計212日になる。 その結果のレート変動は1839→1739(-100)だった。この歳になるともうこういう結果にいちいち悲しんだり悔しがったりする元気も起…

急にNeRFに興味が出て調べていたところ、とても良い入門記事があり、 コードも公開されている ので、これをもとに自分でも実装してみた。Pythonで書かれているものをPythonで写経するのは流石に面白みに欠けるので、LibTorchを使ってC++で実装した。 （実はC…

tokuminiさんのToyota Programming Contest 2023 Spring Qual B（AtCoder Beginner Contest 290）での成績：672位 パフォーマンス：1665相当 レーティング：1815→1801 (-14) :( https://atcoder.jp/users/tokumini/history/share/abc290?lang=ja A〜E問題ま…

tokuminiさんのAtCoder Regular Contest 156での成績：487位 パフォーマンス：1856相当 レーティング：1810→1815 (+5) :) https://atcoder.jp/users/tokumini/history/share/arc156?lang=ja A、B問題を40分・1WAで解いて平々凡々な成績。 今回も順位表は見な…

01/29に受けたやつの結果が出たので。 Listening 260 Reading 365 Total 625 もうちょっと取れるかなーと思っていたけど全然だった。英語苦手ですね。本当に。 5年半前（2017/07/01）に受けたときの結果は、 Listening 270 Reading 355 Total 625 で、なにも…

tokuminiさんのAtCoder Grand Contest 061での成績：624位 パフォーマンス：1247相当 レーティング：1858→1810 (-48) :( https://atcoder.jp/users/tokumini/history/share/agc061?lang=ja 0完だが面白かったので良し。 今回はコンテスト始まる前から「順位…

tokuminiさんのＳｋｙ株式会社プログラミングコンテスト2023（AtCoder Beginner Contest 289）での成績：419位 パフォーマンス：1937相当 レーティング：1849→1858 (+9) :) https://atcoder.jp/users/tokumini/history/share/abc289?lang=ja E問題まで20分も…

tokuminiさんのTHIRD プログラミングコンテスト 2022 （AtCoder Heuristic Contest 017）での成績：288位 パフォーマンス：1510相当 レーティング：1763→1772 (+9) :) https://atcoder.jp/users/tokumini/history/share/ahc017?lang=ja 以下、途中でのパフォ…

tokuminiさんのToyota Programming Contest 2023 Spring Qual A（AtCoder Beginner Contest 288）での成績：302位 パフォーマンス：2172相当 レーティング：1807→1849 (+42) :) https://atcoder.jp/users/tokumini/history/share/abc288?lang=ja A~Eまでの5…

前回に考えたように、時系列モデルに表現を突っ込む際には1次元化して投入したくなる。CチャンネルだとしてC×9×9の要素数になるため、そこまでCを大きくはできない。具体的にはC=8くらいを想定している。 C = 8として学習する際に、方法としては ResNetを通…

たとえば動画的な連続フレームをRNNなどの時系列予測モデルに入力してその先を予測させたいということは環境モデルを考えているとよくある。 その場合、H×W×C的なデータを できるだけそのままH×W×Cで扱う（ConvLSTMなど） 256次元など1軸にflattenして扱う …

tokuminiさんのAtCoder Regular Contest 155での成績：1022位 パフォーマンス：445相当 レーティング：1893→1807 (-86) :( https://atcoder.jp/users/tokumini/history/share/arc155?lang=ja A問題に全ての時間を投入して13WAで0完。Ratedコンテストでは自己…

tokuminiさんのユニークビジョンプログラミングコンテスト2023 新春 (AtCoder Beginner Contest 287)での成績：414位 パフォーマンス：1910相当 レーティング：1891→1893 (+2) :) https://atcoder.jp/users/tokumini/history/share/abc287?lang=ja A〜E問題…

tokuminiさんのAtCoder Regular Contest 154での成績：907位 パフォーマンス：1356相当 レーティング：1938→1891 (-47) :( https://atcoder.jp/users/tokumini/history/share/arc154?lang=ja 3ヶ月ぶりの水色パフォーマンス。 今回のコンテストは、全体的に…

tokuminiさんのウルシステムズプログラミングコンテスト2023(AtCoder Beginner Contest 286)での成績：263位 パフォーマンス：2090相当 レーティング：1919→1938 (+19) :) #AtCoder #ウルシステムズプログラミングコンテスト2023(ABC286) https://atcoder.jp…

要約 常に先手側から盤面を見るようにするとややレートは落ちるがある程度やれる。 背景 今のところ、手番ごとに(1)盤面を180度ひっくり返したり、(2)手駒の入力順番を入れ替えたりして、常に手番側から見るように入力特徴量を作成している。こうすることの…

要約 Value分布の学習にTwo-hotエンコーディングを試してみたけど特に明確な効果はなかった。 背景 を読んでいたところ、Criticの学習でtwohotエンコーディングをすると書いてあった。 これ自体はこの論文の新規性というわけではないはずで、実際に33から36…

A~Fの6完 tokuminiさんのAtCoder Beginner Contest 285での成績：198位 パフォーマンス：1999相当 レーティング：1910→1919 (+9) :) #AtCoder #ABC285 https://atcoder.jp/users/tokumini/history/share/abc285?lang=ja ギリギリ黄色パフォーマンスに届かず…

A,C問題を解いて2完。 tokuminiさんのAtCoder Regular Contest 153での成績：475位 パフォーマンス：1911相当 レーティング：1910→1910 (±0) :| #AtCoder #ARC153 https://atcoder.jp/users/tokumini/history/share/arc153?lang=ja A問題を通したあとB問題で…

Twitterで面白そうな論文を紹介しているツイートなどを見かけたらとりあえずブックマークに入れておいているが、それがだいぶ溜まってきたので適当に放出する。古い方から見ているので、今回は2021年あたりのから10個。 (1)競プロのデータセットを作った論文…